Method of successive divergence of ship with two dangerous targets

Рассмотрена ситуация опасного сближения судна с двумя целями, когда расхождение с ними общим маневром невозможно. Предлагается безопасное расхождение двумя последовательными маневрами: изменением курса с первой ближайшей целью и изменением скорости со второй.
Предложены аналитические выражения и алгоритм расчета курса уклонения, момента времени начала снижения скорости активным торможением и скорость расхождения со второй целью.
Приведен численный пример и его графическая иллюстрация.
У районах інтенсивного судноплавства часто виникає ситуація зближення судна з двома небезпечними цілями, в якій судно не може безпечно розійтися з обома цілями загальним маневром, тому виникає необхідність проведення двох послідовних маневрів розходження з кожною із цілей окремо.

У статті розглянута ситуація небезпечного зближення судна з двома цілями, причому розходження з першою цілю судно виконує зміною курсу, а з другою - зміною швидкості.
Безпечне розходження судна передбачає спочатку ухилення від першої (найближчої) цілі курсом, який вибирається так, щоб відносний курс забезпечував рівність дистанції найкоротшого зближення судна з першою цілю з гранично - допустимою дистанцією.
Момент часу завершення розходження з першою цілю і початку гальмування для розходження з другою цілю визначається як момент часу досягнення траверзної відстані з першою цілю, причому на одержаний момент часу передбачається визначення відстані до другої цілі, а потім порівняти його з гранично - допустимою дистанцією. У разі переваги гранично - допустимої дистанції слід збільшити значення приросту курсу ухилення до тих пір, поки дистанція до другої цілі стане рівною або більше гранично - допустимої дистанції. Для даної відстані визначається пеленг на другу ціль, причому зближення з другою цілю при даному курсі є небезпечним.
Маневр швидкістю для розходження з другою цілю передбачає перевірку можливості безпечного розходження зупинкою судна в результаті гальмування. Для цього слід визначити вибіг судна і інтервал часу до його зупинки з урахуванням режиму гальмування, після чого здійснюється порівняння дистанції найкоротшого зближення судна з другою цілю та гранично - допустимою дистанцією, і у разі їх рівності безпечне розходження з другою цілю зупинкою судна можливе. Часто розходження можливе зниженням швидкості судна до певного значення.
У статті приведені аналітичні вирази розрахунку тривалості перехідного процесу активного гальмування і величини пройденої відстані за цей час, які забезпечують розрахунок параметрів маневру розходження судна з другою цілю зниженням швидкості.
Запропонований спосіб розходження судна з двома небезпечними цілями послідовними змінами курсу і швидкості реалізований в комп'ютерній програмі. Як приклад була розглянута ситуація небезпечного зближення судна з цілю із заданими параметрами.

In the districts of intensive navigation often there is the situation of rapprochement of ship with two dangerous targets, in which a ship can not safely divide with both targets by a general maneuver, therefore there is the necessity of conducting of two successive maneuvers of divergence with each of aims separately.
The situation of dangerous rapprochement of ship with two aims is considered in the article, thus divergence with the first target executes a ship by the change of course, and with the second targets - change of speed.
Safe divergence of ship foresees in the beginning deviation from the first (the nearest) target by a course which gets out so that a relative course provided equality of distance of the shortest rapprochement of ship with the first target with minimum-possible distance.
The moment of time of completion of divergence with the first target and beginning of braking for divergence with the second target is determined as moment of time of achievement of traverz distance with the first target, thus on the got moment of time determination of distance to the second target is foreseen, and then to compare him to minimum - possible distance. In the case of superiority of minimum - possible distance it is necessary to multiply the value of increase of course of deviation until distance to the second target will become equal or more of minimum - possible distance. For this distance, bearing on the second target is determined, thus rapprochement with the second target at this course is dangerous.
A maneuver by speed for divergence with the second target foresees verification of possibility of safe divergence by the stop of ship as a result of braking. For this target it is necessary to define sailing ship and time domain to her stop taking into account the mode of braking, whereupon comparison of distance of the shortest rapprochement of ship with the second target with minimum - possible distance is produced, and in the case of their equality safe divergence with the second target by the stop of ship is possible. Frequently divergence is possible by the decline of speed of ship to the defined value.
In the article resulted analytical expressions of calculation of duration of transitional process of the active braking and size the passed distance for this time, allowing to expect parameters of maneuver of divergence of ship with the second target by the decline of speed.
Offered method of divergence of ship with two dangerous targets by the successive changes of course and speed realized in the computer program. As an example the situation of dangerous rapprochement of ship with targets with the preset parameters was considered.