Пропонується спосіб вибору комбінованих Z-маневрів в режимі діалогу з бортовою системою попередження зіткнень. При його розробці у «цілей» утворювалися домени небезпеки у вигляді кола, центр якого знаходиться попереду по лінії діаметральної площині від центру маси «цілі». Це дозволило врахувати підвищену небезпеку перетину її курсу по носі, використовуючи простий за формою домен. Радіус домену визначався в залежності від допустимої при розходженні в даних умовах плавання дистанції по водній поверхні між найближчими друг до друга точками двох суден, розмірів цих суден, похибки визначення відстані найкоротшого зближення. Вимоги МППСС-72 при виборі маневрів розходження враховувалися шляхом збільшення радіусу домену найнебезпечнішої «цілі» для варіантів маневрів, які згідно з МППСС-72 слід уникати, але які в складних ситуаціях можуть виявитися ефективніше дій, що пропонуються цими правилами.
Перед пошуком маневру задаються межи його параметрів: поворотів вліво і вправо, змін швидкості, відходу вліво і вправо від маршруту, інтервалу ініціації. Знаходження маневру грунтувалося на виділення областей допустимих значень його параметрів по відношенню до всіх «цілей». Алгоритм такого знаходження включає виділення оператором опорних параметрів маневру і операції, що виконуються системою (привласнення опорним параметрам значень за замовчуванням, отримання областей допустимих значень розрахункових параметрів маневру і їх раціональних значень, обчислення втрат ходового часу, відображення отриманих результатів). Інерційність власного судна враховувалася за допомогою спрощеної разностной моделі його динаміки. Для можливості корекції отриманих системою маневрів запропоновано використовувати діаграми допустимих значень розрахункових параметрів. Вони можуть відображатися на периферії екрану, з їх допомогою оператор просто може вибрати підходящий варіант маневру. Представлена методика вибору комбінованого Z-маневру з заданим початком і величиною зміни швидкості. Основною складовою частиною цього завдання є отримання множини небезпечних значень відходу від маршруту при призначеному куті відхилення від курсу. Коректність цієї методики була перевірена шляхом моделювання розходження суден у різних ситуаціях. Результати одного з таких прикладів наводяться в статті. Запропонований спосіб вибору комбінованих Z-маневрів в режимі діалогу оператора з системою дозволяє: в ситуації з декількома суднами забезпечити простоту вибору їх ефективного варіанту з отриманням інформації про дистанції відходу від лінії шляху, що важливо в обмежених водах; надає зони всіх допустимих варіантів маневру; не захаращує цими зонами на екрані контрольовану при судноводінні область попереду власного судна. Цей спосіб може бути використаний в бортових системах попередження зіткнень.

The method of facilitation of the selection of combined Z-maneuvers in dialogue mode with the onboard collision avoidance system is offered. During its development circular domains of danger were formed around the targets. The center of the domain is shifted from the mass center of the target along the line of the diametrical plane in the direction of the bow. This made it possible to take into account the increased risk of crossing ahead of the target using a simple form of the domain. The radius of the domain was determined depending on the allowed distance on the water surface between two vessels in the given conditions of navigation, the sizes of these vessels, and the error in determining the distance at the closest point of approach. Requirements of COLREG when choosing evasive maneuvers were taken into account by increasing the radius of the domain of the most dangerous target for maneuvers, which according to COLREG should be avoided, but which in difficult situations can be more effective than the actions prescribed by these rules.
Before the maneuver searching the limits of its parameters (turns to port and to starboard, changes in speed, departure to the left and right of the route, the interval of initiation) are set. The finding of the maneuver was based on the selection of the areas of permissible values of its parameters in relation to all targets. The algorithm for such finding includes the assignment of the reference parameters of the maneuver by the operator and operations that performed by the system (assigning default values to the reference parameters, obtaining areas of allowable values for the calculated parameters of the maneuver and their rational values, calculating sailing time losses, displaying the results). The inertia of the own ship was taken into account using a simplified difference model of her dynamic. To correct the maneuvers recommended by the system it is proposed to use diagram of allowable values of the calculated parameters. It can be displayed on the periphery of the screen. The operator can simply choose the appropriate version of the maneuver with help of this diagram. A technique for selecting a combined Z-maneuver with a given start point and magnitude of speed change is presented. The main component of this task is to obtain a set of dangerous values of departure from the route at a designated course deviation. The correctness of this technique was verified by simulating collision avoidance processes in various situations. The results of one of such examples are given in the article. The proposed method provides the ease of determining the combined Z-maneuvers in the dialogue mode of the operator with the system in situations with several ships, provides all acceptable options of that maneuver and the distance of departure from the track line, which is important in confined waters. This method can be used in onboard collision avoidance systems.